欧拉角和四元数是用于描述物体旋转和姿态的数学工具，它们在计算机图形学、工程学和物理学等领域被广泛应用。虽然它们都可以表示旋转，但是它们有一些区别。

首先，欧拉角是用三个角度（通常是绕坐标轴的三个旋转）来描述旋转的方法。我们可以通过将三个旋转组合起来，从而得到一个旋转矩阵。然而，欧拉角存在一些问题。首先，它们的定义是不唯一的，因为可以选择不同的顺序来表示旋转。不同的旋转顺序会导致不同的结果。其次，欧拉角存在奇点问题，即在某些情况下，旋转矩阵变得不可达。最后，欧拉角在连续旋转中会遇到万向锁问题，这会导致旋转失去自由度。

相比之下，四元数是一种更精确和有效的旋转表示方法。四元数由一个实部和三个虚部组成，它们可以表示为q = w + xi + yj + zk的形式。四元数可以直接表示旋转的方向和角度，而不涉及旋转矩阵的计算。四元数还可以避免奇点问题和万向锁问题。此外，四元数的插值计算比欧拉角更加简单有效。

欧拉角和四元数之间可以相互转换。欧拉角可以通过旋转矩阵转换为四元数，而四元数可以通过旋转矩阵转换为欧拉角。然而，在转换过程中，可能会存在某些不精确性和误差。

欧拉角的范围是有限的。通常情况下，欧拉角的范围是[-π, π]或[0, 2π]。在使用欧拉角进行旋转时，需要注意旋转角度不超出这个范围，否则会导致计算错误和旋转异常。

总的来说，欧拉角和四元数都是用于描述旋转和姿态的工具，但四元数相对更加精确和有效。使用欧拉角时需要注意范围限制，而四元数则可以更好地避免奇点和万向锁问题。在具体应用中，选择适合的旋转表示方法取决于具体需求和计算复杂度。