在现今的机械制造领域，自动化技术正在快速发展，机器人系统的应用越来越广泛。基于PLC的四轴联动简易机械手的控制设计，是其中的一种典型应用。

该机械手的主体结构由四个轴构成，分别为X、Y、Z和R轴。其中，X、Y和Z轴通过步进电机驱动实现动作可编程、反复性高等特点，而R轴则通过伺服电机驱动，可进行速度控制和位置控制。整个机械手通过单片机控制，实现PLC的四轴联动管脚控制。

整个控制系统的基本实现流程是，先通过程序设计控制板的GPIO口输出10%的占空比的PWM信号，驱动伺服电机开始转动，利用高精度及高速度的技术对其进行速度和位置控制，控制伺服电机的转动方向和速度，达到对机械手的控制作用。

同时，通过使用PLC技术，实现对机械手的四轴联动，即不同轴之间的动作可以相互关联，完成高级动作操作。例如，通过联动X、Y、Z轴实现平移，联动R轴实现旋转。整个控制系统通过PLC编程，实现对机械手的高级运动控制。

此外，整个机械手还配备了特定的传感器，可以实现精确的位置和力控制，完成对工作对象的智能化抓取、腾放等操作，大大提高了工作效率和精度，减少了工人的工作强度，是一种非常实用的应用方案。

总之，基于PLC的四轴联动简易机械手的控制设计，是一个功能强大、操作灵活且开发成本低的自动化控制系统，具有广泛应用前景，相信在未来的机械制造领域将会得到更为广泛的应用。