CAN 总线为何要加终端电阻？
CAN 总线属于高速差分通信，总线上的信号实际上是高速脉冲。
当信号在线缆中传播时，如果线缆末端“阻抗不匹配”，信号到达末端后，就会像水波撞墙一样被反弹回来。
这种现象叫：
信号反射（Reflection）
反射之后会导致：
波形畸变
电压震荡
通信错误
CRC 错误
丢帧
波特率越高越严重
尤其在：
500kbps
1Mbps
长距离通信
中非常明显。
二、终端电阻的作用
CAN 总线两端通常各加一个：
120Ω 终端电阻
作用就是：
1、阻抗匹配
CAN 双绞线的特性阻抗一般约为：
120Ω
因此在线缆末端并联 120Ω 电阻，可以让信号“认为线路还在继续”，从而吸收信号能量，避免反射。
这就是：
阻抗匹配
原理。
三、为什么是两个 120Ω？
标准 CAN 总线结构：
120Ω —— CAN节点 —— CAN节点 —— 120Ω
即：
总线首端一个 120Ω
总线末端一个 120Ω
两个并联后：
所以整个 CAN 总线看到的等效阻抗约为：
60Ω
这也是很多 CAN 设备测量 CANH 与 CANL 阻值时，看到约 60Ω 的原因。
四、不加终端电阻会怎样？
如果没有终端电阻：
低速时
可能还能通信。
比如：
10kbps
50kbps
因为速度慢，反射影响较小。
高速时
会出现：
数据错乱
波形毛刺
仲裁失败
频繁掉线
无法通信
尤其：
1Mbps
长线
多节点
问题会非常严重。
五、终端电阻还有一个作用：提高抗干扰能力
CAN 使用的是：
差分通信
CANH 与 CANL 之间存在差分电压。
终端电阻可以：
稳定总线共模电压
提高信号完整性
降低 EMI
增强抗干扰能力
因此汽车、工业现场、机器人等强干扰环境中，终端电阻非常关键。
六、为什么不能随便多加终端电阻？
很多新手会犯一个错误：
每个节点都加120Ω
这是错误的。
因为多个终端电阻并联后：
总阻值会越来越小。
例如：
3个120Ω并联 → 40Ω
4个120Ω并联 → 30Ω
阻值过小会导致：
总线负载过重
驱动电流增大
波形幅度下降
通信异常
七、正确接法
正确结构：
[120Ω]=================[120Ω]
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节点A 节点B 节点C
注意：
只有总线两端加终端电阻
中间节点不能加
尽量使用双绞线
支线（Stub）不要太长
八、实际工程经验
1、测量总线是否正常
断电后测：
CANH ↔ CANL
正常应约：
60Ω
如果：
120Ω → 少一个终端
无穷大 → 两个都没接
30Ω → 多接了终端
2、高速 CAN 对布线很敏感
例如：
1Mbps
车载 CAN FD
支线太长也会产生反射。
因此：
主干尽量直
支线尽量短
两端终端必须标准
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