焊接机器人是一种自动化设备，其编程方法有两种：离线编程和在线编程。

首先，离线编程是在计算机上开发和调试机器人的程序。这种方式通常使用3D模型软件来创建虚拟工厂环境，包括机器人、零部件和焊接操作。程序员可以在计算机上仿真机器人运动和焊接过程，并测试是否存在任何问题。一旦程序可靠地工作，它就会上传到实际机器人中。离线编程的优点是它在生产线上不需要生产停机时间进行编程更改。

其次，在线编程是通过特殊的HMI界面，如示教器或控制台，输入机器人的运动和焊接指令。这种方式需要操作人员在机器人旁边，逐步教导机器人完成任务。在线编程的优点是它可以为不同的产品配置和变化进行快速和灵活的调整。但是缺点是，如果出现问题，需要进行生产停机来进行调试，这将降低生产效率。

在一个典型的焊接机器人应用中，通常使用离线编程，以确保程序在开始生产之前进行完整的测试和验证。一旦机器人在生产线上正常运行，它们可以使用在线编程进行灵活的配置，以适应生产环境的变化。但是对于需要立即进行编程变更的情况，例如一个非标准的焊接工件，使用在线编程是必要的。

虽然两种编程方法都很有效，但是它们适用于不同的应用场景。离线编程适用于稳定的、大量生产的环境，而在线编程则更适用于需要零部件或生产工具快速更改的灵活环境。